公司设立程序是指企业在法律规定的程序下合法设立的过程。在我国，公司设立程序主要包括了以下几个步骤：
首先，选择公司类型。根据《公司法》的规定，公司可以分为有限责任公司和股份有限公司两种类型。企业在设立公司之前需要根据自身的经营需求、规模和发展计划等因素选择合适的公司类型。
其次，确定公司名称。公司名称的合法性和可用性是设立公司的重要前提。企业在确定公司名称时，需要遵守《公司法》和《商标法》等相关法律法规，避免与他人已注册的商标或公司名称相同或近似。
接着，制定公司章程。公司章程是公司内部管理的基本法规，规定了公司的组织架构、经营范围、股东权利和义务等内容。在制定公司章程时，企业需要根据自身的经营特点和发展需求进行合理规划，确保公司章程符合法律规定。
然后，办理工商登记。企业需要向工商行政管理部门递交公司设立申请，提供相关材料和证明文件，经过审查后颁发营业执照。企业在办理工商登记时，应当遵守《公司法》和《工商登记管理条例》等法律法规的规定，确保申请材料完整和真实。
最后，公示登记。根据《公司法》的规定，企业设立后需要在指定的媒体上进行公示登记，公示内容包括公司名称、注册资本、法定代表人等信息。公示登记的目的是向社会公众公开公司的基本信息，保障交易安全和消费者权益。
案例：
小明和小红是大学同学，毕业后有了创业的想法，决定合伙开设一家咖啡店。他们经过商讨后，选择了成立有限责任公司。首先，他们向当地工商行政管理部门递交了公司设立申请，提供了身份证明、营业执照申请表等相关材料。经过审核后，他们成功取得了营业执照。接着，他们制定了公司章程，明确了公司的经营范围、股东权利和义务等内容。最后，他们在当地媒体上进行了公司设立公示登记，公示内容包括公司名称、注册资本、法定代表人等信息。
法律条文：
《公司法》第六条：公司应当依照法律规定的程序设立，经工商行政管理部门登记注册，取得法人资格。
